از گذشته های دور مردم به منظور خرید، گشت و گذار، بازدید از اماکن تاریخی و شهرهای بزرگ، با ابتدایی‌ترین وسایل به سفر می‌رفتند. آنان اغلب در قالب کاروان و به طور دسته‌جمعی سفر می‌کردند. بسیاری از این کاروان‌ها راهنمایانی نیز داشتند. سفرهای فردی نادر و خطرناک بود. شاید بتوان سومریان را اولین قومی دانست که اقدام به سفرهای تجاری می‌کردند. در مصرحدود پنج هزار سال پیش سفرهای دریایی آغاز شد. پس از اختراع چرخ، چرخ و ارابه‌های چرخدار را از هر راهی نمی‌توانستند عبور دهند. به همین منظور راه‌ها ساخته شدند. اورها، بابلیان، مصریان، ایرانیان و یونانیان در این زمینه پیشگام بودند. آتن از نیمه دوم قرن پنجم پیش از میلاد به شهری با جاذبه‌های فراوان برای گردشگری تبدیل شده بود. اما امپراطوری روم با ثروت و امکاناتی که برای مردمانش فراهم کرده بود و جاده‌ها و جاذبه‌های گردشگری و امکانات اقامت مسافران، جزء اولین کشورهایی بود که نوعی از گردشگری را پایه‌گذاری کرد که به سبک و سیاق گردشگری امروزی نزدیک است. «رومی‌ها برای دیدن بناهای تاریخی مانند معابد مشهور در مدیترانه به ویژه اهرام و آثار تاریخی مصر سفر می‌کردند. یونان و آسیای صغیر محل بازی‌های المپیک، آب گرم‌های طبی، استراحتگاه‌های ساحلی، تماشاخانه‌ها، جشن‌ها و رقابت‌های پهلوانی از جاذبه‌های گردشگری آن دوران به شمار می‌آید (الوانی، ۱۳۸۵).

در قرن‌های چهارم و پنجم میلادی با سقوط امپراطوری روم، امنیت سفرهای تفریحی و گردشگری در اروپا دچار بحران شد و از فروپاشی این امپراطوری (یعنی آغاز قرن وسطی) تا دورۀ رنسانس (تا قرن ۱۴ م) سفر در اروپا با خطرات بسیار همراه بود. مهم‌ترین حادثه قرون وسطی در اروپا را می‌توان جنگ‌های صلیبی دانست. در پایان قرون وسطی، بسیاری از زائران به زیارتگاه‌هایی مانند Canterbury در انگلستان و سنت جیمز در Composteia سفر می‌کردند. عده‌ای اندک شمار نیز به سفرهای طولانی، پرهزینه و اغلب خطرناکی چون سرزمین مقدس می‌رفتند(الوانی، ۱۳۸۵). یکی از عواملی که سفر را در دنیای باستان توسعه داد تجارت کالا علی‌الخصوص ابریشم و ادویه‌جات بود که از شرق به غرب حمل می‌شد و برای این منظور جاده ابریشم احداث شد که تا قرن‌ها محل عبور تجار، مسافران و نمایندگان حکومت‌ها در زمان‌های قدیم بود. «این راه که باید آن را مهم‌ترین شاه راه بازرگانی دنیای قدیم دانست، از دروازه یشم در دیوار چین آغاز می‌شد و از دو طریق تورفان (راه شمال) و ختن (راه جنوبی) به کاشغر می‌رسید و پس از عبور از فلات ایران و گذشتن از بین‌النهرین، به سوریه و سپس به بندر انطاکیه در کنار دریای مدیترانه می‌پیوست» (الوانی، ۱۳۸۵). مارکوپولو Marco Polo جهانگردی که در قرن سیزدهم از ایتالیا به چین سفر کرد، بیشتر مسیر خود را از این طریق طی نمود. او از کشورهایی مثل ایران، هند و چین عبور نمود. وی نخستین سیاحتگر غربی بود که با سفرنامه‌اش، تعداد بسیار زیادی از مردم را به جهانگردی علاقمند ساخت.

تور بزرگ مسافرتی اروپا که تا سه سال هم طول می‌کشید توسط دیپلمات‌ها، بازرگانان و دانش‌پژوهانی که به سراسر اروپا به ویژه شهرهای فرانسه و ایتالیا سفر می‌کردند، پدید آمد. کاروان‌های مسافرتی دوره الیزابت پس از چندی «گراندتور» نامیده شد. این کاروان‌ها کار خود را در نیمه قرن هفدهم شروع کردند و تا نیمه قرن نوزدهم کماکان رواج داشتند (همایون، ۱۳۸۴ (.

سفر در میان مسلمانان نیز بسیار متداول بود. اصولاً بینش اسلامی بینش جهان‌گرایی و دنیاگرایی است. قرآن کریم در آیات بسیاری سفر را توصیه ‌کرده‌است؛ «قل سیروا فی الارض ثم انظرو کیف کان عاقبه‌المکذبین» (انعام ـ ۱۱، نحل ـ ۳۶، نمل ـ ۶۹) .در مجموع سیزده آیه شریفه در قرآن کریم درباره سیر و سیاحت و زمین گردی و جهان گردی است. در پی همین تاکیدها و سفارش‌های قرآن مجید از پیغمبر (ص) و ائمه معصومین (ع)، احادیث بسیاری راجع به سیر و سفر روایت شده است. پژوهش‌های دقیق و قابل توجهی از سوی جهانگردان مسلمان انجام شده است. در همین ارتباط به کتب مسالک می توان اشاره نمود که در خصوص راه‌ها و فاصله ها و مسافت‌های شهرها و منزل گاه‌ها و شهرهایی که سر این راه‌ها واقع گردیده‌اند گفتگو به میان می‌آورد. (دریایی،۱۳۸۴) .

تاریخچه گردشگری در ایران، در تمامی دوران باستان (قبل از اسلام)، شهرها، راه‌ها، اقامتگاه‌ها در امپراطوری ایران در حال گسترش بودند و به دلیل وجود یک امنیت نسبی سفر نیز در بین بازرگانان و اشراف رواج داشت. نوشته هایی در دست است که از سفر بعضی از یونانیان و رومیان به ایران در دوران پیش از اسلام حکایت دارد. پس از ورود اعراب مسلمان به ایران تا قرن‌ها وضعیت آبادانی در ایران رو به اضمحلال گذاشت، با این حال به دلیل بنیان‌هایی که از دوران باستان در ایران وجود داشت از رونق و امکانات سفر برخوردار بود. از آنجا که مسلمانان در پی فتح و اکتشاف دیگر سرزمین‌ها بودند جهانگردی در قرون ۹ و ۱۰ میلادی به بعد در ایران رواج یافت. از جمله معروف‌ترین جهانگردان این دوران می‌توان ناصرخسرو قبادیانی (قرن ۹ میلادی) اشاره کرد. از سوی دیگربه تدریج و به ویژه طی قرون هفتم به بعد جهانگردان غربی نیز در پی سفر به شرق و از جمله ایران برآمدند. در قرون اولیه دوران اسلامی به پیروی از دوران پیش از اسلام سعی شد اقامتگاه‌هایی در ایران تأسیس شود که بسیاری از آن ها همچنان بر جای مانده است. نخستین کسی که از در دوران بعد از اسلام از مغرب زمین به ایران سفر کرد و سفرنامه‌ای را هم در شرح مسافرت خود به ایران نگاشت، بنیامین تودلای اهل اسپانیا بود. (همایون،۱۳۸۴).

ایران در در دوران صفویه (قرون ۱۶ و ۱۷ میلادی) و علی‌الخصوص در دوره شاه عباس اول به عنوان کشوری جذاب نظر بسیاری از جهانگردان اروپایی را به خود جلب کرد. دوره سلطنت «شاه عباس اول» تا انقراض سلسله صفوی را می‌توان یکی از مهمترین ادوار توسعه جهانگردی در ایران به حساب آورد، این توسعه به چند عامل بستگی داشت که مهمترین آن ها عبارت بود از: امنیت و توسعه راه‌های ارتباطی و تأسیسات اقامتی. (همایون، ۱۳۸۴: ۶۸). در این دوره جهانگردان بسیاری به ایران سفر کردند که معروف‌ترین آن ها می‌توان به آنتونی و رابرت شرلی Sir Anthony and Robert Sherley،جان باپتیست تاورنیه Jean Babtiste Tavernier ، سر توماس هربرت Sir Thomas Herbert، پیتر دلاواله Pietro Dela Valle ،آدام اولاریوس Adam Oleariusجان کلاردین Jean Clardin اشاره کرد.

پس از دوره صفویه به دلیل ناآرامی‌های و بی‌ثباتی تا سال‌ها سرزمین ایران دچار هرج و مرج پی در پی شد، اما از اواسط دوران قاجاریه با ثبات تدریجی داخلی از یک سو و گسترش پدیدۀ استعمار و رقابت‌های بین کشورهای قدرتمند اروپایی از سوی دیگر، سفر به ایران راز‌های باستان‌ شناسی و تاریخی بسیاری رادرایران گشود. سیر و سیاحت ایرانیان و میل آنان به گردشگری در اروپا، از عصر مشروطیت رو به فزونی نهاد.